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D1 开发文档
D-infinite D1开发文档
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开发与控制

  • ROS 2 接口参考
    • ROS2 SDK
      • 获取四足控制器/双足控制器状态
      • 上层command_sdk 接口
  • D1 ROS 2 网络与服务配置
    • 配置目标
    • 网络参数
    • 机器人 ROS 2 环境
    • Cyclone DDS 网络配置
    • systemd 开机服务
      • 等待 eth0 就绪
    • 开发主机配置
    • ROS 2 daemon 刷新
    • 状态检查
    • 常见问题
      • 只能看到 /parameter_events 和 /rosout
      • 当前主机看不到机器人 topic
      • eth0: does not match an available interface
  • 底层 SDK（CAN FD）
    • SDK 概述
      • 系统架构图
    • 下层控制示例
      • 应用示例
      • 运动控制接口
    • 数据读取接口
      • 电池状态查询接口
      • 机器人核心状态获取接口
  • 仿真与实机部署
    • 概述
    • 系统依赖
      • 基础环境
      • ONNX Runtime（用于 RL 推理）
      • 仿真环境依赖（按需安装）
    • 构建控制系统
      • 创建工作空间
    • 仿真运行
      • webots
      • Gazebo
      • Mujoco
    • 实机运行
      • 安装依赖与构建
      • 停止默认的系统服务
      • 启动硬件控制器
    • 交互控制
      • 键盘控制
      • 遥控（ELRS）
    • 控制器配置
    • 状态机结构
    • 常见问题
  • 策略与参数调优
    • 策略替换
    • 控制器参数修改
  • 应用示例
    • D1 跟随控制

配件与扩展

  • 遥控器使用
    • 常用组合
      • 双轮足模式（默认）
      • 四轮足模式（默认）
    • 状态机
    • 遥控器菜单页
      • 页面一
      • 页面二
    • 解锁/拼接切换
    • 配置修改
      • 遥控器
    • 运动控制
    • ERROR CODE
  • 硬件配对
    • 遥控器配对方法一
    • 遥控器配对方法二
    • 远程急停开关配对
  • Airbot 机械臂
    • 环境部署
    • 运行
      • 启动机械臂服务
      • 使用键盘控制
      • 使用手柄控制
    • 手柄通道说明
    • 按钮功能
      • 左侧按键（Channel 5）
      • 左侧三级按键（Channel 6）
      • 右侧按键（Channel 7）
      • 右侧三级按键（Channel 8）
    • 摇杆功能
    • 开发文档
  • Piper 机械臂
    • 硬件拓扑
    • 首次启动
      • 1. 确认 USB-CAN 适配器已识别
      • 2. 激活 CAN 接口
      • 3. 验证 Piper 在线
    • 控制例程
      • 依赖安装
      • 运行关节空间控制
      • SSH 远程控制（D1 无键盘时）
      • D1 遥控器控制
      • 一键启动
    • 常见问题
    • 接口速查表
  • 朗毅导航塔（S2 Lite）
    • 方式一：源码构建
      • 获取源码并编译
      • 启动
    • 方式二：deb 包安装
      • 下载并安装
      • 查看服务状态
      • 卸载
  • Wi-Fi 热点应用
    • 安装部署
    • 使用指令
      • 开启 AP 热点模式
      • 连接 Wi-Fi
      • 开机默认开启 AP 热点

维护与支持

  • OTA 与系统恢复
    • 一、D1 ros2
    • 二、MCU模块OTA
    • 三、系统恢复出厂设置
    • 遥控器固件升级
  • 常见问题
    • 机器人连接处异响
    • 腿部零位校准
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