求之 Airbot 机械臂在 D1 上的控制指南

环境部署

git clone https://github.com/DDTRobot/airbot-environment-deployment.git
cd airbot-environment-deployment
bash install.sh

运行

启动机械臂服务

首次启动时需要联网登录：

sudo airbot_server -i can1 -p 50000

使用键盘控制

python3 -m airbot_examples.task_kbd_ctrl -p 50000

使用手柄控制

运行前请通过 ros2 topic list 确认命名空间，并修改 --namespace 参数：

cd airbot-environment-deployment
python3 airbot_joy_D1.py --namespace d13042528 --port 50000

手柄通道说明

通道	控件
Channel 1	右侧摇杆左右
Channel 2	右侧摇杆前后
Channel 3	左侧摇杆前后
Channel 4	左侧摇杆左右
Channel 5	左侧按键
Channel 6	左侧三级按键
Channel 7	右侧按键
Channel 8	右侧三级按键

按钮功能

左侧按键（Channel 5）

• 按下：进入笛卡尔速度模式。

• 弹起：进入关节控制模式。

左侧三级按键（Channel 6）

• 笛卡尔速度模式：与 Channel 4 组合控制，绕 X、Y 或 Z 轴旋转。

• 关节控制模式：与 Channel 1 和 Channel 2 组合控制，实现 1～2、3～4 或 5～6 关节运动。

右侧按键（Channel 7）

• 短按：控制夹爪开关。

• 长按：机械臂回到规划位置，请注意预留安全距离。

右侧三级按键（Channel 8）

用于三挡速度控制。拨到最上方时为最高速度，请注意操作安全。

摇杆功能

摇杆	笛卡尔速度模式	关节控制模式
右侧摇杆左右（Channel 1）	沿 Y 轴直线运动	与 Channel 6 配合控制关节运动
右侧摇杆前后（Channel 2）	沿 X 轴直线运动	与 Channel 6 配合控制关节运动
左侧摇杆前后（Channel 3）	沿 Z 轴直线运动	无控制
左侧摇杆左右（Channel 4）	与 Channel 6 配合，绕 X、Y 或 Z 轴旋转	无控制

开发文档

更多示例请参考 Airbot Play Python SDK 文档。