快速开始

从连接 D1 到读取第一条状态信息。本页通过 SSH 在机器人内置电脑上运行 ROS 2 命令，不发送运动指令。

备注

本页面向 ROS 2 应用开发。如果你需要 C++ 关节控制或 CAN FD 通信，请阅读底层 SDK。

开始前

  • 机器人环境： 推荐在Ubuntu 22.04 系统，ros2 humble 版本 下进行开发调试。

  • 连接方式： 开发电脑通过 USB Type-C 连接机器人，随后使用 SSH。

  • 安全要求： 先阅读产品使用说明，确认急停方式。首次验证只读取状态。

警告

使用靠近网口的 USB Type-C 接口。不要使用刷机线调试，以免误进入刷机模式。Windows 无法识别 USB 网卡时，请先参考环境与网络处理驱动问题。

连接机器人

在开发电脑终端中执行：

ssh robot@192.168.42.1

原手册记录的初始密码为 ddt，如交付时已修改，请使用实际密码。登录成功后，以下命令均在这个 SSH 会话内执行。

小技巧

需要 Wi-Fi 或以太网连接？查看环境与网络。本页先使用 USB 网络完成最小验证，不需要修改现有网络配置。

加载 ROS 2 环境

在机器人终端中执行：

source /opt/ros/humble/setup.bash
source /opt/d1_ros2/setup.bash
source /opt/d1_ros2/namespace.sh
export ROS_LOCALHOST_ONLY=1
export ROS_DOMAIN_ID=42

这里沿用原手册的本机通信配置，不适用于开发电脑直接跨网络发现 ROS 2 节点的场景。

检查机器人的命名空间：

printf '%s\n' "$ROBOT_NS"

应返回设备对应的命名空间，而不是空行。后续命令使用 $ROBOT_NS，不要照搬其他机器的序列号。

读取状态

先查看当前可见的话题：

ros2 topic list

在列表中查找 /<你的命名空间>/joint_states，然后读取关节反馈：

ros2 topic echo /$ROBOT_NS/joint_states

当终端持续返回关节状态消息，说明这条状态读取路径已连通。按 Ctrl+C 结束读取，不会下发运动命令。

查询控制器构型

以下服务只查询状态，不切换控制器：

ros2 service call /$ROBOT_NS/command/get_controller_status std_srvs/srv/Trigger

原手册中的返回值用 biped 表示双轮足、quadruped 表示四轮足。请以设备实际返回为准。

小技巧

你已经完成连接、环境加载与只读状态查询。接下来按任务选择接口文档，不必先阅读全部控制参数。

没有看到预期结果？

现象

先检查什么

SSH 无法连接

Type-C 端口、网卡驱动与 USB 网络是否正常

ros2 命令不存在

是否在机器人 SSH 会话内，是否加载 ROS 2 环境

命名空间为空

交付系统是否提供namespace.sh，该文件是否正确加载

没有话题或消息

当前环境变量、设备服务状态与交付镜像版本

更多连接配置见环境与网络，硬件问题见常见问题。

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