D1 各模块OTA

本章节介绍D1各模块OTA升级方法。

一、D1 ros2

升级前请先确认机器人运行正常，并确认机器人处于趴下状态。注意：更新之前关闭48v电源，只留12v，否则机器人容易失控

sudo systemctl stop d1_bringup.service

sudo apt update #若安装.deb包失败，请执行此命令,再重新安装.deb包

sudo apt install d1-ros2 
# 卸载
sudo dpkg --purge d1-ros2 
sudo rm -rf /opt/d1_ros2

#版本检查

dpkg -l d1-ros2

安装后服务放在lib/systemd/system下,新增服务d1_bringup.service

警告

如果用户在开发控制器、新功能时，需要停止上述服务，并且不要进行双足/四足切换。

二、MCU模块OTA

由于MCU模块OTA升级需要使用到OTA升级工具，请先下载OTA升级工具。

sudo apt update
sudo apt-get install motor-upgrade

#注意电脑中是否安装python3-pip 依赖，若无需安装

# 升级MCU模块固件 and 电机固件 指令
sudo systemctl stop d1_bringup.service
otafifth_demo -f $BIN_PATH

# 升级完成后可查询MCU版本
can-app -Version

备注

请注意！为保证升级正常,请先确定机器人运行正常(8个电机都通讯正常),并将机器调为趴下状态。

三、系统恢复出厂设置

注意事项

请仔细阅读使用须知即刷机文档。如开始进行刷机，即视为已阅读下述须知。
该系统的刷机是不可逆的过程，本质上是将系统恢复出厂状态，注意个人数据进行备份。
刷机过程中请勿进行任何操作，请勿断电。

一、准备工作 刷机工具：Ubuntu22.04系统电脑 硬件准备：D1随包装的刷机线（标志A朝外插入DBG口，先插线再上电）；此操作需要将刷机包下载至电脑（必须Linux系统）中，并创建新的文件夹，将刷机包解压至新建的文件夹中。

# in ubuntu22.04 host computer
sudo apt install abootimg binfmt-support binutils cpio cpp device-tree-compiler dosfstools
        lbzip2 libxml2-utils nfs-kernel-server openssl python3-yaml qemu-user-static
        sshpass udev uuid-runtime whois rsync zstd lz4
# 全部复制，这是NVIDIA刷机所需要的依赖，请首先将以上依赖安装在刷机的电脑中，而不是机器人

Download apollo-ubuntu-${date}.tar （下载对应日期的系统软件包；目前最新系统包可找我司FAE同事获取)
mkdir apollo-ubuntu（可在电脑系统的任意位置创建文件夹）
tar -xf apollo-ubuntu-${date}.tar -C apollo-ubuntu （解压系统软件包至新建文件夹中）

二、开始刷机 进入刚刚创建的文件夹

cd apollo-ubuntu
sudo ./flash_robot.sh 注意！部分Ubuntu中可能缺少sshpass和nfs-kernel-server两个插件，缺哪个装哪个

三、结束标记 刷机完成时可以看到以下信息

并且输入指令lsusb能看到这个信息

遥控器固件升级

工具准备： windows系统（11以上）、USB-C数据线 操作步骤 1.使手柄进入固件更新模式 （1）同时按下以下两个地方的按钮，如图 cup1 cup2 （2）按下按钮后会进入如图界面，即成功进入固件更新模式 cup3 2.开始更新 （1）使用USB-C数据线连接手柄与电脑，电脑会弹出U盘界面（该界面是手柄内置存储器的界面） cup4 （2）将最新的firmware.bin放到FIRMWARE目录下，如上图所示。（Ps.若没有手柄固件或最新固件的用户可联系我司售后工程师索要。）
（3）将USB-C数据线与手柄断开，按下右边按钮，一直按着直到手柄界面出现writing的界面，即在烧写固件中。随即请耐心等待其烧写完毕出现Writing Complete的界面。如图 cup5 cup6 cup7 （4）随后按下开关机键重启手柄，按下右边按钮，朝中间按下，会出现mode select界面 cup8 3.更新接收机 完成以上步骤就是完成了第一阶段固件更新！
接下来就是更新接收机的时候。
（1）首先遥控器开机后，右边按键向左推进入界面后按键依次进入Tools ->ExpressLRS->wifi connectiving->Enable wifi cup8 cup8 cup8 cup8 （2）电脑连接wifi ,wif账号：ExpressLRS TX 密码为：expresslrs 连接WIFI后，浏览器会弹出update Web端，如果弹不出，手动输入10.0.0.1,同时确保wifi正常连接并选择要更新文件 cup8 （3）点击UPDATE, 如果更新不成功，如上图，先更新第一文件夹的模块 cup8 （4）更新成功会有如图界面 cup8 （5）完成以上步骤完后，重启手柄，配置遥控器控制速率，右边按键向左推进入界面后按键依次进入Tools ->ExpressLRS->Telem Ratio 1:128 (按下选中，出现闪烁，说明选中)，如图 cup8 （6）向下推，至1：8，按下中间确定，配置完成！ cup8 至此手柄固件已全部升级完成！！