Piper 机械臂在 D1 上的控制指南
开源仓库：DDTRobot/piper-environment-deployment
硬件拓扑
D1 Orin NX (d1)
│
├── can0 (板载 mttcan) → d1 电机控制
└── can1 (USB-CAN gs_usb) → Piper 机械臂
└── USB 路径: 1-2.3:1.0
接口 |
驱动 |
用途 |
CAN ID |
|---|---|---|---|
|
|
d1 电机 |
10C, 10D, 10E, 10F, 118 |
|
|
Piper |
12B, 128, 129, 12A, 251-2A8 |
首次启动
1. 确认 USB-CAN 适配器已识别
ip link show type can
应看到 can0 和 can1 两个接口。如果只有 can0：
# 检查 USB 设备树，确认适配器是否被识别
cat /sys/kernel/debug/usb/devices | head -30
# 如果看不到 gs_usb 设备，检查是否插紧
# 加载驱动（通常自动）
sudo modprobe gs_usb
2. 激活 CAN 接口
激活 can1（Piper，通过 USB-CAN）：
sudo ip link set can1 down
sudo ip link set can1 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can1 up
3. 验证 Piper 在线
candump can1
应看到帧不断刷新。
控制例程
依赖安装
pip3 install piper_sdk pynput
运行关节空间控制
cd piper_sdk
python3 piper_ctrl_moveJ_keyboard.py
按键映射：
按键 |
关节 |
方向 |
按键 |
关节 |
方向 |
|---|---|---|---|---|---|
Q |
J0 |
+1° |
A |
J0 |
-1° |
W |
J1 |
+1° |
S |
J1 |
-1° |
E |
J2 |
+1° |
D |
J2 |
-1° |
R |
J3 |
+1° |
F |
J3 |
-1° |
T |
J4 |
+1° |
G |
J4 |
-1° |
Y |
J5 |
+1° |
H |
J5 |
-1° |
Z |
夹爪 |
+5 mm |
X |
夹爪 |
-5 mm |
功能键：
按键 |
功能 |
|---|---|
空格 |
夹爪开关 |
1 |
归零 |
2 |
Home |
3 |
抓取 |
0 |
紧急归零 |
ESC |
退出 |
长按机制： 按住控制键超过 0.3 秒进入连续运动模式（15 Hz），松开立即停止。
SSH 远程控制（D1 无键盘时）
python3 piper_ctrl_moveJ_keyboard_ssh.py
此版本不需要 pynput，直接读取 SSH 终端按键。按键表同上，按住不放时终端自动重复，实现连续运动。按 Ctrl+C 退出。
D1 遥控器控制
参照 DDTRobot/airbot_joy 的 ROS 2 Joy 映射，可通过 D1/TITA 遥控器控制 Piper：
cd piper_control
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /opt/d1_ros2/namespace.sh
ros2 topic list | grep joy
# 确认轴向和模式正确后连接 can1
python3 example/teleop/betafpv_piper_teleop.py
运行前在遥控器菜单选择 use-sdk mode 为 true。完整模式表和参数见
piper_control/CONTROL_README.md，分阶段实机测试流程见
piper_control/BETAFPV_PIPER_TEST_README.md。
一键启动
cd piper_D1_adaption
./start_piper_teleop.sh
常见问题
Q: ip link show type can 只有 can0，没有 can1？
A: USB-CAN 适配器没插紧或没插对。重新拔插，用 cat /sys/kernel/debug/usb/devices 确认设备树中出现了 gs_usb。
Q: candump can1 没有 Piper 帧？
A: Piper 没上电或 CAN 线松了。检查 Piper 电源和 CAN 端子连接。
Q: 键盘脚本报 CAN socket can1 does not exist？
A: 脚本里写死了 can0，但 Piper 在 can1 上。执行：
sed -i 's/"can0"/"can1"/g' piper_sdk/piper_ctrl_moveJ_keyboard.py
接口速查表
接口 |
类型 |
用途 |
|---|---|---|
|
板载 CAN |
d1 电机控制 |
|
USB-CAN |
Piper 机械臂 |