产品介绍

本末无界（D-INFINITE，下称D1）是世界上首款支持整机模组化的轮足式机器人。在将轮式机器人的敏捷性与足式机器人的强适应性完美结合的同时，可支持两台机器之间的合体与分离。其采用模块化结构及开放式接口，可搭载视觉模块、通讯模块、Al主机、边缘处理器和各种传感器，也可更换轮毂变换为点足式、扁平足式机器人等，具备极高的可玩性与科研价值。

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D-infinite (D1) 规格说明 V2.3

一、中文规格参数表

类别	参数名	参数值
机械参数	站立尺寸	375/750 × 493 × 643mm
机械参数	匍匐尺寸	470/845 × 580 × 250mm
机械参数	材质	铝合金+高强度工程塑料
机械参数	重量(含拼接机构)	24.3kg / 48.5 kg
机械参数	自由度	8 / 16dof
机械参数	关节最大扭矩	120Nm
机械参数	关节运动空间	机身: -45° ~ 45°；大腿: -195° ~ 105°；小腿: 22.46° ~ 132.46°
电气特性	处理器	标配: Jetson Orin NX 8GB
电气特性	WiFi类型	WIFI6
电气特性	遥控器通信	ELRS
电气特性	电池参数	单机 43.2V 9Ah (388.8 Wh)
电气特性	电池仓	单机单电池，双机双电池
电气特性	外置接口	USB Type C × 2，千兆网口 × 1，电池接口 × 1
电气特性	拼合通信接口	CANFD
电气特性	远程断电	有
电气特性	电池热插拔	无热插拔，电池可拆出
性能参数	默认组合构型	同屈(<<)
性能参数	车钥匙遥控断电距离	约 3m
性能参数	运行续航时间	四轮足综合续航约 2h / 双轮足下综合续航约 5 h
性能参数	续航距离	四轮足综合续航约 15 km / 双轮足下综合续航约 25 km
性能参数	极限站立负荷	四轮足 80 kg / 双轮足 30 kg
性能参数	标准充电时间	<2h
性能参数	工作温度	0~45°C
性能参数	最大行走负荷	四轮足 >30 kg / 双轮足 >15kg
性能参数	持续行走负荷	四轮足 >10 kg / 双轮足 >5 kg
性能参数	楼梯行走能力	双轮足 15cm / 四轮足 15cm
性能参数	匍匐姿态带负载能力	>100kg
性能参数	最高持续速度	四轮足 3.2m/s / 双轮足2m/s
性能参数	斜坡行走能力	四轮足 >35° / 双轮足 >25°
性能参数	攀爬高度	极限 70cm，建议 50cm
性能参数	单机转弯半径	270 mm
性能参数	匍匐姿态	有
性能参数	闪拼	有（ <5s ）
其他	OTA升级	支持
其他	二次开发	支持
其他	机械臂配件	持续升级
其他	深度相机配件	持续升级
其他	电源板配件	持续升级
其他	激光雷达配件	持续升级
其他	大轮毂配件	持续升级
其他	操作系统	Ubuntu 22.04
其他	标准API	ROS 2

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